一种基于相机监督特征增强的雷达目标检测方法

本发明公开了一种基于相机监督特征增强的雷达目标检测方法，采集调频连续波雷达回波信号生成雷达射频图像，并检测出雷达峰值；通过目标的类别和位置信息获取相机图像中的语义信息；将包含目标位置类别信息的相机图像按照位置映射到包含目标位置信息的雷达峰值中进行数据融合，得到带有目标特征注释的输入置信图，送入网络测试部分用于辅助训练，得到F‑RODNet网络模型；利用融合后的目标概率图训练神经网络，F‑RODNet结构由输入层、卷积自编码器和融合层构成；根据神经网络输出的目标置信图，采用基于位置的非最大抑制方法判断出目标的位置和类别，并去除冗余目标点。本发明提高了毫米波雷达目标检测精度和可靠性，进而提高辅助驾驶系统的安全性能。