适应交互力的服务机器人轨迹和速度同时安全的控制方法

本发明涉及服务机器人的控制，尤其涉及一种适应交互力的服务机器人轨迹和速度同时安全的控制方法。其构建了安全轨迹和安全速度约束条件并分别设计控制障碍函数，将轨迹和速度同时安全的控制器设计转化为求解二次规划问题，获得了人机系统最优安全控制器，保障了人机系统的安全性。包括：1)基于服务机器人动力学模型，通过分解广义输入力，建立不确定交互力的人机系统动力学模型，并设计不确定交互力观测器；2)建立人机系统安全轨迹和安全速度的约束条件，根据约束条件分别设计安全轨迹与安全速度的控制障碍函数，并将轨迹和速度同时安全的控制器设计转化为求解二次规划问题。