一种线激光相机与机器人法兰盘的手眼标定方法

本发明公开了一种线激光相机与机器人法兰盘的手眼标定方法，包括以下步骤：S1、设置线激光相机和三角标定块，以三角标定块顶边与标记线处交点作为目标点P，测量目标点P在线激光相机坐标系Camera下的位置，表示为Pcam；S2、该目标点P在机器人基座坐标系Base下的位置表示为Pbase，这个Pbase位置值是恒定不变量；S3、计算从机器人法兰坐标系Flange到机器人基座坐标系Base的转换矩阵R，R值从机器人控制器读取；S4、求解从线激光相机坐标系转换至机器人法兰坐标系Flange的转换矩阵T。本发明利用一个简易的三角标定块即可实现对线激光相机坐标系与机器人法兰坐标系之间的转换；无需借助外部检测设备进行辅助测量；对于线激光相机安装尤其更换后的快速标定有重要作用。