一种多自由度机器人纤维缠绕装置及快速展纱方法

AITNT
正文
推荐专利
一种多自由度机器人纤维缠绕装置及快速展纱方法
申请号:CN202411082898
申请日期:2024-08-08
公开号:CN118952718A
公开日期:2024-11-15
类型:发明专利
摘要
本发明公开了一种多自由度机器人纤维缠绕装置及快速展纱方法,其多自由度机器人纤维缠绕装置集六自由度工业机器人、缠绕控制柜、张力控制器、张力控制柜、缠绕主轴、多功能胶槽、干法/湿法导丝头、水平移动滑轨、模具存放架、集成控制系统于一体,所述的多自由度机器人纤维缠绕装置可以实现9个自由度控制,实现导丝头左右运动、导丝头前后运动、导丝头上下运动、导丝头偏航运动、导丝头旋转、主轴旋转联动,通过更换缠绕头、模具及编程等方式适应不同缠绕制品及工艺。其快速展纱步骤如下:以导丝头与偏航轴的位置几何关系为条件,实现丝嘴横辊向量与落纱点法向量和丝嘴出纱向量垂直;由克莱罗条件方程对缠绕轨迹进行计算,使用NURBS曲线进行插值推导缠绕轨迹。本发明采用的快速展纱方法可以避免纤维的扭曲和会聚,防止在极孔附近纤维过度堆积,影响线型精度和制品强度。
技术关键词
纤维缠绕装置 多自由度机器人 NURBS曲线 集成控制系统 缠绕制品 运动控制器 多功能胶槽 工业机器人 移动滑轨 模具存放架 机器人控制柜 监控机器人 轨迹 干法 实时数据采集 PLC设备 下位机
系统为您推荐了相关专利信息
1
一种基于五次NURBS的能量最优挖掘机避障轨迹规划方法
挖掘机工作装置 避障轨迹规划方法 挖掘机铲斗 障碍物 拉格朗日方程
2
一种机器人集成控制系统
集成控制系统 机器人平台 电机驱动板 远程控制系统 传感器单元
3
智能挂烫机器人及系统和方法
四自由度运动机构 直线模组 蒸汽喷嘴 机器人 旋转模组
4
一种铣床走刀器给进速度自动控制方法
控制点 速度自动控制方法 轮廓曲线 铣床 走刀器
5
基于AGV轨迹规划的莱赛尔纤维原料智能运输方法及系统
AGV小车 智能运输方法 NURBS曲线 纤维原料 无碰撞
添加客服微信openai178,进AITNT官方交流群
驱动智慧未来:提供一站式AI转型解决方案
沪ICP备2023015588号