基于AGV轨迹规划的莱赛尔纤维原料智能运输方法及系统

本发明涉及AGV智能输送技术领域，公开了基于AGV轨迹规划的莱赛尔纤维原料智能运输方法及系统，本发明使用自适应目标引导RRT随机搜索算法获得AGV从初始位置至目标位置的无碰撞路径；删除无碰撞路径的冗余节点并采用NURBS曲线对径进行拟合，得到拟合路径；根据拟合路径的曲率值和预设的分段数对拟合路径进行分段；结合AGV与运载原料的合成重心及曲率值，计算每个分段点的速度约束；最后使用S型速度曲线对AGV沿拟合路径运动时的每个分段路径进行加减速规划，得到AGV的运动控制参数，控制AGV沿拟合路径运输原料。本发明方法能实现AGV运输莱赛尔用浆粕原料的最佳轨迹规划，保证小车运输大重量浆粕原料的路径准确性及运输稳定性，保障莱赛尔生产的连续性。