一种机械臂路径规划方法

本发明提供一种机械臂路径规划方法，属于机械臂控制技术领域，包括如下步骤：获取需要进行路径规划的机械臂，并对机械臂进行改进DH参数法建模，构建机械臂的正运动学模型和逆运动学模型，并标记机械臂的奇异点；获取机械臂末端的起点和终点，并使用逆运动学模型求解起点和终点的逆运动学解，对求解的逆运动学解进行碰撞检测，筛选出无碰撞逆运动学解；基于无碰撞逆运动学解与机械臂对应的起点关节角和终点关节角使用IARRT‑Connect算法进行路径规划。本发明显著减少搜索空间，减少路径的总代价，以及消除随机树中的冗余路径，进一步提升路径规划的效率。