机械臂的稳健性液压控制及仿真系统及方法

本发明提供了一种机械臂的稳健性液压控制及仿真系统及方法，包括：基于三维模型明确运动副位置与类型，建立机械臂的多体动力学仿真系统；根据液压原图明确传动方式，建立机械臂的液压传动仿真系统；设计动作执行控制算法，建立机械臂的反馈控制仿真系统。此仿真系统采用联合仿真技术，实现多体动力学系统、液压传动系统、反馈控制系统这三者之间的互通，形成“机‑液‑控”联合仿真平台。以此为基础，本发明设计了稳健性的液压传动系统、鲁棒性的反馈控制系统，最终提升机械臂在复杂环境下的性能。