一种建筑机器人多机协同施工规划方法及系统

本发明公开了一种建筑机器人多机协同施工规划方法及系统，属于建筑施工自动化技术领域，包括采集施工场地的三维空间数据，结合时间戳，构建四维时空语义地图，识别工艺阶段并动态分配任务，通过改进A*算法生成初始路径，并采用动态窗口法实时调整路径。该建筑机器人的三维协同建模设计方法，通过四维地图构建、Nash均衡分配与改进A*算法的组合，解决动态环境适应性问题。