一种具有地形自适应性的无人机三维覆盖路径规划方法

本发明涉及一种具有地形自适应性的无人机三维覆盖路径规划方法，包括：对输入的点云地图数据进行网格处理，生成网格化点云并标记可通过栅格与不可通过栅格；基于地形表面形状生成种子路径和伴随路径，其中种子路径根据地形斜坡区域确定起点和生长方向，伴随路径沿种子路径生长并拟合其形状；当覆盖区域在点云地图中的占比高于预设阈值时，路径生成完毕，对每条种子路径和伴随路径的端点编号，采用蚁群优化算法迭代出最优路径连接序列，最优路径连接序列包括路径节点的连接顺序和方向，构成完整的飞行路径，供无人机执行实际任务。与现有技术相比，本发明具有覆盖率高、能耗低和效率高等优点。