车辆感知与机械臂卸车系统

本发明公开了车辆感知与机械臂卸车系统，属于工业自动化技术领域，包括：通过多模态感知设备实时采集车辆姿态信息和尿素袋装货物的堆放状态信息，并生成车辆的三维姿态模型和货物分布图；根据车辆姿态模型和货物分布图，计算机械臂抓取尿素袋的起始位置和角度，结合机械臂的运动学约束和环境障碍物信息，规划无碰撞运动轨迹，并通过力反馈控制算法控制机械臂执行抓取操作，完成卸车动作；实时监测车辆姿态变化和货物状态信息，若发现偏差则重新计算抓取位置和角度，并更新机械臂运动轨迹，形成闭环控制；本发明具有自适应性强、路径规划优化、闭环控制和高效率的特点，提高了尿素装卸的自动化水平和稳定性。