自动驾驶车辆的隧道定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质

本申请公开了一种自动驾驶车辆的隧道定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取隧道区域的高精地图；根据隧道区域的高精地图和自动驾驶车辆的视觉感知数据确定自动驾驶车辆的横向校正定位结果；获取自动驾驶车辆的实际速度和航向角，并根据横向校正定位结果、实际速度以及航向角确定自动驾驶车辆的纵向预测定位结果；将自动驾驶车辆的纵向预测定位结果作为观测信息输入滤波器中进行融合定位，得到自动驾驶车辆在隧道区域的融合定位结果。本申请在基于隧道区域的高精地图得到视觉横向定位信息的基础上，进一步利用车辆的实际速度等信息推演出自动驾驶车辆的纵向预测定位信息，提高了自动驾驶车辆在隧道场景下的定位精度。