一种具有未知扰动的仿生鱼尾事件触发限制控制方法

本发明公开了一种具有未知扰动的仿生鱼尾事件触发限制控制方法，该方法过程如下：基于哈密顿原理，构建具有未知边界扰动的柔性仿生鱼尾的动力学模型；利用辅助系统，考虑输出限制，构建跟踪误差模型；考虑事件触发方案，基于误差模型，设计Lyapunov函数；基于Lyapunov函数，构造自适应边界控制器；对具有未知边界扰动的柔性仿生鱼尾实现事件触发自适应限制控制。本发明能够有效控制柔性仿生鱼尾的摆动，处理边界扰动和输出限制对控制性能造成的影响，并且柔性仿生鱼尾能够根据固定阈值触发控制信号，在保证仿生鱼尾稳定性的同时，提升通信效率。