一种基于三维离散模型距离计算的刚体避障方法

本发明公开了一种基于三维离散模型距离计算的刚体避障方法，本方法在预处理阶段对刚体和障碍物模型构建BVH并保证其是满二叉树，同时初始化两个缓冲区以记录BVTT前线和两个包围盒的最小距离上界。该方法迭代地扩展缓冲区中的BVTT节点，直到BVTT中的所有BVH节点都是叶节点，计算叶节点间图元的最小距离；在每次迭代中，根据当前缓冲区的大小，计算一个自适应扩展深度，随后扩展现有缓冲区中的所有BVTT节点并将其存储在另一个缓冲区中，然后使用双缓冲区机制切换两个BVTT缓冲区；根据最小距离判断刚体是否进行避障。本发明有利于提升包围盒剔除的效率，将最小距离计算应用于刚体仿真场景中，实现高效的实时避障。