一种具备局部搜索路径优化的机器人路径规划方法及系统

本发明属于路径规划技术领域，提供了一种具备局部搜索路径优化的机器人路径规划方法及系统，根据机器人运动的地图环境，确定起点、终点位置，以及障碍物的数量和位置，初始化以起点与终点为根节点的两棵随机树，确定最大迭代次数及终止条件；生成第三棵随机树的根节点并进行初始化；根据障碍物位置，迭代利用三棵随机树交替进行节点的扩展，且在扩展过程中，采用相邻点局部搜索策略，当随机树向某节点进行连续扩展时，对新生成的节点进行局部搜索，寻求更优路径；直至满足最大迭代次数或终止条件，得到机器人当前最优的规划路径。本发明能够显著提高轨迹规划效率，并且提高轨迹生成的稳定性。