基于折纸结构的多向爬壁机器人

公开了一种基于折纸结构的多向爬壁机器人，机器人包括通过调节气压的方式实现轴向收缩和左右弯曲的主体部分和连接主体部分的吸附模块，主体部分包括串联的多个折纸单元和用于密封连接折纸单元及吸附模块的密封圈，空腔为中空的Kresling结构，至少两个深度不同的缺陷面设于Kresling结构外壁，缺陷面包括多个三角形刻面，三角形刻面之间由折痕连接，在空腔的气体压力的作用下，三角形刻面向外或向内运动从而使缺陷面在内陷和凸起两个状态间变化，波纹经由密封圈连通主体部分，吸盘具有容纳塑料颗粒的容纳空腔，当向吸盘抽真空时吸盘吸紧，继续抽真空时容纳空腔将继续收缩直到塑料颗粒聚集以提高吸盘的硬度。