基于指数积的串联机器人标定算法

本发明公开了一种基于指数积的串联机器人标定算法，包括如下步骤：A1、根据机器人关节轴线和轴线上坐标点按指数积建模方法建立指数积运动模型，并考虑机器人手眼及标定物相对于机器人基坐标系建立完整的运动学模型：A2、对机器人手眼、运动学、标定物相对于机器人基坐标系位置求微分，得到基于指数积的手眼、运动学和标定物位置误差模型；B1、通过基于克罗内克积的封闭解方法，得到机器人系统手眼矩阵和标定物相对于机器人基座位置Bp的初始值；B2、以标定物在机器人基座下基座位置的预测值和测量值之差作为目标函数；B3、以机器人手眼、运动学和标定物位置参数作为待优化参数建立优化算法，使用牛顿迭代法迭代优化计算机器人手眼、运动学和标定物位置参数。