一种用于零轴与多自由度机器人的同步标定系统及方法

本发明公开一种用于零轴与多自由度机器人的同步标定系统及方法，涉及工业机器人标定领域。系统包括多自由度机器人、零轴、激光跟踪仪、靶球及靶球转接板。方法包括通过建立零轴与多自由度机器人的坐标系及转换关系，将激光跟踪仪和靶球在不同位置采集的零轴与多自由度机器人实际位姿数据转换成世界坐标系下多自由度机器人的末端位姿。利用激光跟踪仪测量的多组理论位姿和实际位姿，计算零轴平移误差和多自由度机器人旋转关节误差；结合线性化运动学模型建立雅可比矩阵，采用递归最小二乘法，通过增益矩阵和协方差矩阵的多次迭代更新误差参数，最终获得平移误差和旋转关节误差的稳定估计值，应用于实时补偿，减少实际与理论位姿间偏差。