一种用于核心舱机械臂的轨迹及参数测量方法

本发明公开了一种用于核心舱机械臂的轨迹及参数测量方法，包括：确定台面公共点标定数据、AT靶球标定数据、两台激光跟踪仪的时间轴同步修正参数；在核心舱机械臂功能性能试验进行过程中，使用激光跟踪仪测量得到各AT靶球在各自对应的激光跟踪仪坐标系下的轨迹点云数据；在核心舱机械臂功能性能试验结束后，基于得到的各AT靶球在各自对应的激光跟踪仪坐标系下的轨迹点云数据，结合台面公共点标定数据、AT靶球标定数据和时间轴同步修正参数，计算得到整臂基准坐标系下第二末端执行器的运动轨迹及各运动动态参数。本发明解决了现有的视觉测量效率和精度低，无法满足核心舱机械臂实际检测需求的问题。