一种医疗下肢康复八杆机构的控制方法

本发明提供一种医疗下肢康复八杆机构，所述八杆机构由多根曲柄两两连接组成腿部八杆机构模型，所述腿部八杆机构模型人体腿部的运动轨迹并对其进行优化，所述优化轨迹的方法包括以下步骤：患者坐在椅子上，将此八杆机构安装在椅子侧边，在八杆机构底部设置一个可以与患者足部固定的支点装置，通过跟踪误差算法不包含输入角变量，精简了优化参数数量，提升了优化效率，约束条件仅包含杆长约束条件和变量范围条件，摆脱传统算法顺序约束条件的限制，同时避免了顺序错误，将基于该算法的跟踪误差作为目标函数，具有更少的优化变量和更简单的约束条件，因此也更有可能通过优化算法求得满意的全局最优解。