面向陡峭环境的地面滤波方法、装置、电子设备及介质

本申请涉及点云数据处理技术领域，尤其涉及面向陡峭环境的地面滤波方法、装置、电子设备及介质。本申请通过获取陡峭环境对应的原始点云，并剔除原始点云中的异常值点；在剔除异常值点后的原始点云的边缘处生成外包虚拟点集合，并对目标点云进行多方向整体旋转；对多方向整体旋转后的目标点云执行PTD地面滤波，并在剔除各个外包虚拟点后，对从不同方向滤波得到的地面点取并集；从并集后的候选地面点集合中识别并移除非地面点，得到目标地面点集合。这样，本申请中的外包虚拟点可以对滤波区域边缘处的非地面点形成遮挡，从而避免易误判区域的产生，可以提高地面滤波算法在坡度较大的陡峭地区的滤波性能。