一种基于原位扫描的机器人快换盘对接在线自纠偏系统及方法

本发明涉及机器人控制技术领域，本发明公开了一种基于原位扫描的机器人快换盘对接在线自纠偏系统及方法。本系统包括上位机、工作机器人系统、快换盘系统、扫描测量系统和标定系统；上位机集成在线自纠偏系统控制单元ECU和扫描测量控制器，在线自纠偏系统控制单元ECU通过信号线分别连接工作机器人系统和扫描测量系统。本发明可准确的识别快换盘子盘的位置偏移量以及对接盘面的法矢量偏移角度，进而自适应的控制机器人末端母盘调整角度和对接位移，解决传统依靠示教方式标定机器人工具坐标系的精度低及耗时问题，可有效提升机器人快换盘插接坐标系的快速标定。