一种基于PCDA的用于C型料场的自动平料方法

本发明公开了一种基于PCDA的用于C型料场的自动平料方法，步骤为：(1)获取C型料仓料堆状态数据；(2)解析点云数据；(3)点云数据滤波；(4)点云数据分割；(5)点云边缘提取；(6)刮板机获取料仓状态；(7)判断料仓状态，如果料仓为新卸过物料的状态则平料并前往最高点，如果料仓为平取过料堆的状态则取料并前往续取点；(8)执行平取料流程(9)平取料结束。本发明利用了扫描仪点云数据和相关处理分割识别算法，使得料场作业的效率和精确性得到了显著提升，同时降低了对人工干预的依赖。