一种复杂机器人系统鲁棒不变集约束稀疏化方法

一种复杂机器人系统鲁棒不变集约束稀疏化方法，属于机器人控制技术领域，所述方法包含根据凸集的约束分布对约束进行聚类并分成多个组；对分组中的子分组的凸集顶点聚集于一个区域之内，由于凸集顶点对于约束的描述是冗余的，简化冗余约束，获得简化近似凸集；将简化近似凸集与原始凸集之间的误差限定于预先设定的范围之内，获得可用于直接计算的约束集。本申请方法通过几何分析和稀疏化处理，用少量的关键约束精确描述鲁棒不变集的空间几何特性，显著降低计算复杂度，使鲁棒控制算法能满足复杂机器人系统的实时控制需求。