一种基于四足机器人和机器视觉的建筑模型重建方法及系统

本发明公开了一种基于四足机器人和机器视觉的建筑模型重建方法及系统，基于搭载激光扫描仪的四足机器人，利用同步定位与地图构建技术生成待重建区域的全局地图。结合三维光线追踪与A*路径搜索算法确定目标扫描点并进行全局路径规划。基于四足机器人搭载的高精度传感器，通过自适应蒙特卡洛定位与改进动态窗口法算法，以实现四足机器人在复杂环境中的精确定位与避障。在移动至目标扫描点后，机器人停驻并启动激光扫描仪，进行高精度点云数据采集，直到完成全部采样。对采集的点云数据进行预处理后，通过点云配准与泊松表面重建技术，生成三维建筑模型。本发明能实现复杂建筑环境中的全面、高效和精确的三维重建。