基于空地机器人系统的协同定位与轨迹规划方法

本发明公开了一种基于空地机器人系统的协同定位与轨迹规划方法，包括：无人车利用激光雷达构建全局环境地图与自身的定位，无人机结合自身IMU和UWB测距芯片获得与各无人车之间的距离，进行实时位姿估计。基于融合后的位姿和全局地图信息，采用混合A*搜索与非线性轨迹优化相结合的方法，将协同轨迹规划问题转化为多约束优化模型，综合考虑空地机器人之间的视距质量、无人车队形几何结构、无人机快速导航问题，实时生成满足多机器人运动学约束的无碰撞优化协同轨迹。该发明显著提高了空地协同系统在复杂动态环境下的定位精度和协同程度，为巡检、搜救、环境监测等多种应用场景提供了一种安全、高效、实时的异构多机器人轨迹规划方法。