数字孪生辅助的协同感知与边缘协作的资源分配方法

本发明涉及一种数字孪生辅助的协同感知与边缘协作的资源分配方法，属于移动通信技术领域。该方法包括以下步骤：S1：在车联网场景下，提出了一种多层协同感知全局地图框架，帮助联网自动车辆CAV获取全局地图的感知结果；S2：提出了一种数字孪生(DT)辅助的边缘协作方法为计算密集型任务提供卸载服务；S3：根据协同感知过程分析系统任务执行的延迟；S4：以最小化协同感知任务完成延迟为目标的资源分配方案，构建带宽分配、卸载和计算资源分配的联合问题；S5：提出混合动作空间的多智能体深度确定性策略梯度HAS‑MADDPG算法解决优化问题。本发明能够实现对车联网协同感知与边缘卸载的资源分配策略的优化，降低协同感知的执行延迟。