一种手术机器人及其拖动控制方法、装置及存储介质

本发明公布一种拖动控制方法、装置及存储介质，首先建立机器人动力学模型并进行动力学参数识别，实时计算各关节力矩和实时采集关节力矩之差，通过雅可比转置矩阵计算机器人末端受力方向和大小，根据受力大小转换成综合速度矢量，把速度矢量分解到机器人基坐标系下三个方向速度，再通过雅可比矩阵逆矩阵求解各关节的角速度，从而达到机器人自由拖动控制，本发明的拖动控制方法基于动力学模型计算关节力矩与机器人关节力矩的采集值之差，本发明技术方案无需额外的力传感器，只需一个总线机器人控制器，即可在上位机平台开发拖动功能程序，也可伺服驱动器的位置模式及速度模式下实现机器人自由拖动。