自动充电抓取装置运动到电车充电接口的运动规划方法

本发明公开了自动充电抓取装置运动到电车充电接口的运动规划方法，依据充电枪和电车充电接口的位置，获得充电枪的多种运动情况，生成机械臂的运动轨迹，建立期望轨迹库。充电枪距离电车较远，空间较大，可快速移动充电枪和进行较大姿态的调整；提出了期望轨迹算法，通过滑轨和机械臂的融合控制，使充电枪按照期望轨迹快速运动，并在不发生翻转下朝向充电接口。充电枪距离电车较近，需要考虑与汽车不发生碰撞下，进行小幅度调整和移动；提出基于约束条件的优化求解算法，使充电枪最终靠近充电接口，满足机械臂的工作空间。将两个阶段的轨迹融合得到最终的运动轨迹，所提出的算法可以有效对充电枪靠近充电接口这一阶段进行运动规划，满足工作要求。