基于前视声呐的潜航器实时障碍检测与规避方法及装置

本说明书实施例提供了一种基于前视声呐的潜航器实时障碍检测与规避方法及装置，其中，方法包括：实时获取前视声呐图像，从所述前视声呐图像中提取关键障碍物信息；基于提取的所述关键障碍物信息建立障碍态势图，并建立全局态势图；综合所述障碍态势图和所述全局态势图的进行潜航器实时障碍的规避和路线的动态规划。本说明书实施例能够用于潜航器实现自主障碍识别与规避，从而实现潜航器在复杂且未知的水环境中自主执行任务。