一种基于三维重建的自动驾驶街景无监督4D自动标注方法

本发明涉及一种基于三维重建的自动驾驶街景无监督4D自动标注方法，包括：针对输入的逐帧图像进行信息处理，获得逐像素的实例信息和伪点云；根据实例信息和伪点云，进行三维重建，得到重建场景；对于重建场景进行逐帧采样，得到逐实例点云，再进行去噪处理，输出逐帧的3D标注框，从而得到由逐帧图像构成的整个序列的4D标注结果。与现有技术相比，本发明能够在没有真值标注的情况下，仅利用图像信息即可实现3D物体检测，从本质上实现了无监督，直接省去了人工标注和数据预处理的成本，提高了效率并且节省大量计算资源。