一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法

一种基于三角函数的零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法，涉及一种零冲击工程机械臂架液压缸目标速度曲线的优化方法。本发明是要解决现有的工程机械臂架液压缸运动过程中由于臂架关节处非线性作用力的影响导致液压缸运动速度波动较大，导致臂架发生振动的技术问题。本发明提出了以S形三角函数曲线为基础的液压缸速度规划优化方法，实现对工程机械臂架运动过程中液压缸速度波动的抑制，提高作业效率和精度，保护作业安全。本发明对臂架液压缸速度目标曲线进行改进，基于混凝土泵车臂架原有的液压系统，无需额外添加硬件，因此可以很容易地在现有泵车上实现。