一种四足机器人控制方法和装置

本发明公开了一种四足机器人控制方法和装置，方法包括：获取四足机器人关节角信息，四足机器人关节角信息包括髋关节内收外展角、髋关节屈伸角和膝关节弯曲角；根据四足机器人关节角信息，计算旋转误差向量；根据旋转误差向量，构建模型预测控制目标函数，模型预测控制目标函数的优化目标为预测模型与期望状态的误差最小；根据模型预测控制目标函数，进行二次规划求解处理，得到足端力预测值；利用虚拟力模型控制法生成关节力矩命令；根据足端力预测值和关节力矩命令，进行机器人控制。本发明实现了四足机器人控制，提高了环境适应度和抗侧翻能力，降低了计算复杂度和响应延迟。本发明可广泛应用于机器人控制技术领域。