一种带臂的变构型四足机器人质心估计与补偿方法及系统

本公开提供了一种带臂的变构型四足机器人质心估计与补偿方法及系统，涉及四足机器人运动规划技术领域，包括：获取可变构型四足机器人在运动过程中的状态反馈信息；基于状态反馈信息，通过可变构型四足机器人的全身动力学模型和基于广义动量的扰动力观测器，计算支撑腿的足端接触力；依据支撑腿的足端接触力，采用在线递归策略的质心估计算法，估计受到未知扰动后的质心偏移值；根据估计的质心偏移值，对运动轨迹规划器和质心动力学模型进行调整，基于调整后的结果，通过零空间的全身控制器进行质心偏差的补偿，得到最优的关节扭矩，进行实时的伺服控制；本发明实现四足机器人在双臂移动、腿部构型变化和未知载荷等内力或外力扰动下的平稳控制。