面向双臂协作机器人的模糊自适应滑模控制计算方法

本发明公开了面向双臂协作机器人的模糊自适应滑模控制计算方法，涉及工业控制与智能机器人技术领域，包括以下步骤：获取环境中实时传感器数据，通过分析数据确定几何约束条件，采用种群多样性编码处理初始参数随机化生成左臂滑模面、右臂滑模面及协同约束滑模面的几何初始化，得到当前任务需求下的环境变量集合，根据环境变量集合，采用适应度函数计算评估初始设计，结合约束条件嵌入处理编码位串表示，确定种群规模设定下的初步调整参数，得到优化的形状框架；该面向双臂协作机器人的模糊自适应滑模控制计算方法，实现对几何约束的有效适应与协同控制性能的提升，降低路径干扰与冲突发生，增强系统在多变环境下的适应性与控制效率。