一种鲁尔接头自动化插入系统及其控制方法

本发明提供一种鲁尔接头自动化插入系统及其控制方法，属于自动化技术领域，包括：获取模块：获取鲁尔接头的结构和工作原理，并获取对应的传感器；确定模块：基于传感器实时监测管道的多个参数，并确定被输送材料和鲁尔接头的定位；生成模块：确定不同被输送材料和鲁尔接头的大小和形状，根据控制算法生成机械臂的最优路径；自动化插入模块：根据被输送材料和鲁尔接头的定位基于机械臂的最优路径实现鲁尔接头的自动化插入；监测模块：对自动化插入过程进行实时监测，通过人机交互界面实时显示。解决了无法根据传感器技术获取管道的多个参数，需人为进行操作，无法保证管道连接的自动化以及材料抓取的准确性，降低了连接效率以及插入的精准性问题。