用于介入手术机器人的实时导航方法、系统和存储介质

本申请涉及医疗技术领域，提供一种用于介入手术机器人的实时导航方法、系统和存储介质，其中，所述方法包括：获取术前的CTA数据；基于所述CTA数据提取出三维血管和三维血管中心线；获取术中的DSA设备采集到的二维图像；从所述DSA设备采集到的二维图像中提取出目标二维血管中心线和目标二维细长型介入器械；基于所述三维血管中心线和所述目标二维血管中心线确定三维血管到二维血管的最终相机位姿；基于所述最终相机位姿，将所述目标二维细长型介入器械映射到所述三维血管，以进行导航。本申请实现了3D视觉的细长型介入器械导航指引，医生能够在三维血管中直接看到细长型介入器械的位置。