一种基于三维语义地图与大语言模型的机器人导航方法

一种基于三维语义地图与大语言模型的机器人导航方法，包括以下步骤：将导航任务分解为高层规划目标、中层规划目标和底层执行目标三个层次；定义高层规划目标为确定目标区域；通过三维语义地图与导航任务的协同分析，选择目标区域；定义中层规划目标为规划行进路径；根据目标区域的二维地图，通过SPFA算法得到行进路径；定义底层执行目标为根据行进路径，控制机器人完成行进动作；获取机器人周围环境图像的点云数据，通过3D卷积神经网络从点云数据中提取出场景级全局特征，通过特征金字塔网络提取出物体级细粒度特征；融合形成统一的多尺度特征；通过大语言模型对多尺度特征进行语义理解与解析，动态生成三个层次的导航任务的具体导航指令。