一种针对双胞菇种植层架的机器人导航系统与方法

本发明公开了一种针对双胞菇种植层架的机器人导航系统，所述双胞菇种植层架包括支撑柱和种植槽，所述机器人导航系统包括机器人本体、导航模块、复合层架地形；所述机器人本体包括机器人车身，四轮驱动模块，控制器；所述导航模块包括激光测距仪阵列和加速度传感器；所述激光测距仪阵列为包括安装于所述机器人车身的多个激光测距仪传感器模块。本发明解决了层架种植场景中GPS失效、视觉遮挡及部署成本高的问题，具有环境自适应性强、鲁棒性高及精准作业的特点，适用于双胞菇多层种植的自动化管理。