一种基于关键帧地图的三维激光雷达重定位方法

本发明公开了一种基于关键帧地图的三维激光雷达重定位方法，涉及机器人slam技术领域，使用自研的地图格式，首先采用3D激光雷达帧与帧之间匹配度的计算方式，然后采用2D二值栅格地图二次筛选的重定位方法，得到更加准确的初始化重定位位姿，具体包括以下步骤：步骤一、加载地图；步骤二、解析地图；步骤三、输入激光帧；步骤四、遍历所有关键帧；步骤五、构造二值栅格地图；步骤六、点云转换；步骤七、计算匹配度；步骤八、选取匹配度最高的pose。本发明的有益效果是：基于先验地图的重定位方式，更为高效的自动重定位流程，经过两次筛选后得到更加准确的初始化重定位位姿，不再需要人工进行干预，保证重定位的准确性，提高机器人自动工作的效率。