一种针对运动模糊图像鲁棒的SLAM方法和系统

本发明公开一种针对运动模糊图像鲁棒的SLAM方法，通过利用多视角模糊图像中存在的几何信息，通过显式建模物理运动模糊过程，仅使用模糊的RGBD输入来重建高保真的三维场景。本发明采用运动模糊感知视觉里程计，在曝光时间内估计局部运动轨迹，相对于现有方法仅估计图像的瞬时位姿，本发明方法能够显著增强本发明整个SLAM系统对运动模糊的鲁棒性，既能准确估计相机位姿，又能够渲染出清晰的图像，以及重建出高质量的三维场景。