一种园区场景下物流无人车快递速达方法

本发明公开了一种园区场景下物流无人车快递速达方法，利用3D激达雷达传感器获取3D激光点云信息，建立园区场景的激光点云地图M，获取物流无人车的实时位姿信息Pc；根据构建的激光点云地图M和全局目标点G，采用全局路径规划算法hybridA*算法生成一条全局轨迹Pg；根据构建的激光点云地图M，结合实时的位姿信息Pc，调用YOLOv5模型，在行驶过程中对园区场景的图像I进行交通标识T的检测；根据实时检测到的交通标识T，结合道路具体的交通规则及取送货物指令，发布局部目标点Wl，更改即时行驶策略S，采用基于TD3强化学习的局部路径规划，生成新的局部路径轨迹Pl；执行完局部路径Pl之后，执行全局路径Pg，并继续采集感知信息，直到到达终点G。本发明实现了物流无人车在物流园区的自主导航和任务执行。