一种激光雷达移动机器人自适应建图方法及系统

本发明激光雷达移动机器人自适应建图方法及系统：获取针对目标环境利用激光雷达扫描的包括N帧数据及IMU测得两帧间的基准位姿的点云数据集，每帧数据包括时间戳和原始点云数据；将首帧预处理后点云数据融合到构建的空白全局地图中；对每帧预处理后点云数据特征提取得对应特征点；第n帧各特征点与最近有效帧的各特征点匹配获得特征点匹配对集合；用位姿优化算法对集合进行位姿变换计算获得位姿估计结果，将位姿估计结果与基准位姿比较，分析第n帧点云数据是否有效，有效则第n帧点云数据融合到全局地图中；n取2‑N，分析完毕获得全局点云地图；对全局点云地图剔除噪声点和离群点，将识别的障碍物点云簇投影至二维平面构建出二维栅格地图。