一种集群式设备快速三维重建方法

本发明涉及集群设备导航与三维地图构建的技术领域，公开了一种集群式设备快速三维重建方法，应用于三维地图构建设备，具体包括以下步骤：S101：接收激光雷达原始输入的数据信号，并发送至队友检测和临时跟踪模块，所述队友检测和临时跟踪模块通过反射率过滤和聚类提取检测潜在的队友，并通过卡尔曼滤波器进行临时跟踪；S102：将所获取的临时跟踪信息发送至队友识别模块，所述队友识别模块通过与队友的轨迹进行匹配来识别队友。本发明通过在集群系统中设备之间的通信和协作抗干扰能力强，致使状态准确或失效，其通过鲁棒的相互观测和状态估计方法，通过3D LiDAR的无人机检测、识别和跟踪，确保了在复杂和动态环境下的精确状态估计。