一种基于视觉的无人机同步定位跟踪与控制系统

本发明公开了一种基于视觉的无人机同步定位跟踪与控制系统，属于无人机定位跟踪领域，包括目标状态估计单元、目标定位单元、无人机状态规划单元、轨迹跟踪与控制单元，对待跟踪的目标的状态进行估计，得到估计出的目标状态；预设运动的目标的初始估计状态或获得静止的目标的前两次估计位置，利用下一幅观测图像及估计出的目标状态对目标当前时刻的估计位置或估计状态进行滤波，得到目标的下一次估计位置或估计状态；获得无人机的下一个期望位置；最后根据下一个期望位置，控制无人机朝该期望位置飞行。本发明规划的路径更有利于控制器稳定地执行控制过程。