一种基于自适应固定时间干扰观测器的多欠驱动AUV分布式抗饱和滑模编队控制方法

一种基于自适应固定时间干扰观测器的多欠驱动AUV分布式抗饱和滑模编队控制方法，它属于无人水下航行器的编队控制领域。本发明解决了由于外部干扰、模型参数不确定性以及输入饱和的影响，导致现有编队控制方法的控制性能差、鲁棒性差的问题。本发明设计的自适应固定时间扰动观测器可以在固定时间内将集总干扰的估计误差稳定在零附近区域，利用自适应固定时间干扰观测器来增强多欠驱动AUV的编队轨迹跟踪能力。设计基于固定时间动态辅助系统的抗饱和分布式固定时间滑模控制方案，可确保控制器在干扰和输入饱和条件下的性能，减轻输入饱和的影响，从而实现精确高效的控制。本发明方法可以应用于AUV编队控制。