一种机臂二自由度变形四旋翼飞行控制方法及装置

本发明公开了一种机臂二自由度变形四旋翼飞行控制方法及装置，包括：S1、对机臂二自由度变形四旋翼进行结构设计；S2、根据机臂二自由度变形四旋翼结构，推导机臂二自由度变形四旋翼的动力学模型和运动学模型；S3、根据步骤S1、S2推导出机臂二自由度变形四旋翼的控制分配模型；S4、根据步骤S3中所推导机臂二自由度变形四旋翼的控制分配模型，分析控制分配模型奇异性问题，并针对奇异性设计特殊控制分配模型；S5、根据机臂二自由度变形四旋翼的动力学模型、运动学模型、控制分配模型及特殊控制分配模型，设计位姿四元数非奇异终端滑模飞行控制器。本发明针对机臂二自由度变形四旋翼具有良好的控制与稳定作用。