一种路径规划方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种路径规划方法、系统、设备及介质，涉及路径规划及导航技术领域，包括：将A*算法的启发函数通过障碍率模型降低搜索节点数量，以优化规划路径；使用子节点优化模型优化调节后的A*算法，节点优化模型为将父节点周围的相邻节点作为子节点，使得多个子节点与父节点共同形成九宫格；根据障碍物所在位置的子节点类型进行相应的处理；使用优化后的A*算法在道路环境建模中生成起始节点与目标节点之间的全局路径；并对全局路径进行双向平滑度的处理，通过动态窗口算法DWA优化处理后的全局路径，以形成最终规划路径。本发明能够让A*算法规划的路径符合实际应用环境。