一种同步定位与地图构建方法及其装置

本发明提供一种同步定位与地图构建方法及其装置。该方法包括：获取连续的两帧点云数据；计算该两帧点云数据中各点的场景流，利用场景流对上述各点进行分类而得到各点的分类结果；分类结果包括动态点和静态点；利用上述各点的分类结果从点云数据以及上述各点的场景流中分别获得与点云数据对应的静态点云以及与静态点云对应的场景流；利用该静态点云和与静态点云对应的场景流进行全局地图构建。由于“计算该两帧点云数据中各点的场景流”所得到的场景流信息能够提供动态特征(如上述动态点)，进而能够准确地区分动态物体和静态物体，使得本方法能够更精确地识别点云数据中的动态和静态部分，从而构建更高质量的同步定位与地图构建地图。