基于滑模一致性的空海异构无人集群协同编队控制方法

本发明涉及协同编队控制技术领域，公开了一种基于滑模一致性的空海异构无人集群协同编队控制方法。该方法包括构建包括多类型智能体的空海异构无人集群运动学模型，并根据设置的虚拟领航者构建领导者‑跟随者模型；根据领导者‑跟随者模型，构建空海异构无人集群编队跟踪误差模型；根据空海异构无人集群编队跟踪误差模型，建立基于滑模一致性的空海异构无人集群固定时间编队控制律进行固定时间协同编队控制。本发明能够提升异构无人集群的编队控制效率和对环境的适应能力。