基于改进磁性细菌优化算法的多旋翼无人机路径规划方法

本发明公开了基于改进磁性细菌优化算法的多旋翼无人机路径规划方法，所述方法包括：前端可行路径搜索、后端路径优化改进、路径拟合。本发明的路径规划方法能够针对无人机在复杂环境中可能遇到的凹形陷阱和路径拐点问题，降低无人机位姿变化次数，减少飞行过程中的能量消耗，提升飞行效率。本发明的改进算法在不同静态环境中有效缩短了路径长度，减少了拐点个数，降低了无人机位姿变化次数，得到了更短更平滑的路径，减少了飞行过程中的能量消耗，提升了无人机飞行效率。